探討行車環境與駕駛車道變換行為特性兩者之間的關聯，由此論點探究行車環境資訊於車輛駕駛人行為識別系統運用之可能。本文利用實車道路實驗收集之前車距離、本車車速、相對速度、車頭時距等車輛行駛環境資訊進行與…

Lambert W function是一種特殊的數學函數，近年來被應用於針對時間延遲系統之分析與控制器設計。此方法無需將延遲造成之非線性現象透過線性化近似，可直接對時間延遲系統進行分析，並以特徵值分…

隨行動裝置及無線網路的普及，智慧機器人的使用範疇從工廠擴展到商業應用甚至到個人應用，如何發展出適合人們使用的應用機器人成為熱門議題。其中，當使用者面向機器人操作時，使用者其頭部擺動資訊有相當價值，可…

本研究聯結力回饋操作系統的主控端與機械手臂系統的受控端。以執行主控端與受控端之位置與力量控制。在此以兩種方式來呈現，第一使用者操控力回饋操作系統輸出位置及力量資訊，傳輸到受控端使機械手臂重現相同位置…

近年來無人載具(Unmanned vehicle)廣泛運用於急難搜救、地形空拍調查、巡邏監控等領域，同時工業型與家用型機器人載具也逐漸進入人類的日常生活中，擔任起輔助人類生產與生活的角色。當無人載具…

本論文主要探討壓電陶瓷雙晶片於雙邊固定的邊界條件下，逆壓電效應和正壓電效應之振動特性，並且以多種不同的實驗技術搭配有限元素法的數值計算結果相互驗證不同極化方向堆疊及電極連接模式，產生不同的三維振動耦…

純反饋型式(Pure Feedback Form)非線性系統可藉由輸入-狀態回授(Input-State Feedback)進行線性化。其中的座標轉換的求取，必須解出一組非線性的聯立偏微分方程式。一…

傳統的回授線性法只適用於已知非線性系統，一旦系統存在未知項，則無法進行推導。本論文針對具未知項的非線性系統，提出新的輸入-輸出回授線性化的方法。其係對輸出訊號逐步施以微分，其間只要有未知項出現，即將…

隨著科技的進步，人力資源成本的提高，自動化設備、智慧型機器人的應用早已成為各家廠商、公司的研發重要方向之一，而其中室內機器人的應用如:家庭清掃、老人照護、居家保全、人機互動等是最為常見，但由於室內環…

本研究整合可程式化邏輯閘陣列(FPGA)機器人運動控制系統與PC-Based立體視覺辨識系統，達到視覺導引機器人平行運算及控制的目標。透過Bumblebee影像擷取系統取得影像資訊，再由嵌入式工業電…